Kim đâm được các bác sĩ hiện đại sử dụng đã phát triển từ kim tiêm truyền tĩnh mạch và kim tiêm.
Sự phát triển của kim tiêm truyền có thể bắt nguồn từ năm 1656, khi bác sĩ người Anh Christopher và Robert sử dụng ống lông vũ làm kim để tiêm thuốc vào tĩnh mạch của chó, trở thành thí nghiệm tiêm tĩnh mạch đầu tiên trong lịch sử.
Năm 1662, một bác sĩ người Đức tên John lần đầu tiên đưa kim tiêm vào tĩnh mạch vào cơ thể con người. Mặc dù bệnh nhân không thể sống sót do nhiễm trùng nhưng đó là một cột mốc quan trọng trong lịch sử y học.
Năm 1832, bác sĩ người Scotland Thomas đã đưa thành công chất muối vào cơ thể con người, trở thành trường hợp truyền tĩnh mạch thành công đầu tiên và đặt nền móng cho việc điều trị truyền tĩnh mạch.
Trong thế kỷ 20, với sự tiến bộ của công nghệ xử lý kim loại và y học, truyền tĩnh mạch và lý thuyết của nó đã nhanh chóng phát triển, nhiều loại kim cho các ứng dụng khác nhau đã nhanh chóng xuất hiện. Kim đâm chỉ là một nhánh nhỏ. Mặc dù vậy, có hàng chục loại khác nhau, với cấu trúc phức tạp như kim đâm trocar và kim đâm tế bào nhỏ và chính xác.
Đầu kim đâm hiện đại thường sử dụng thép không gỉ y tế SUS304/316L.